teleop_task_e_lucas

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门用于远程操作任务的机器人学数据集。它包含25个完整episodes，总计28968帧，帧率为50fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括观测状态（8个关节的浮点数值）、动作（8个关节的浮点数值）、两个视频观测（末端执行器摄像头和外部摄像头，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为piper，支持单任务训练，并遵循Apache 2.0许可证。

This dataset, developed using LeRobot, is a robotics dataset specifically tailored for teleoperation tasks. It contains 25 complete episodes, totaling 28968 frames with a frame rate of 50fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB. The dataset structure includes observation states (floating-point values for 8 joints), actions (floating-point values for 8 joints), two video observations (end-effector camera and external camera, both with a resolution of 480×640, 3 channels, and encoded in av1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other related metadata. The robot platform is Piper, which supports single-task training, and the dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：teleop_task_e_lucas
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot

数据集来源与构建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可通过 可视化交互页面 预览数据集内容。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：piper
• 总片段数：25
• 总帧数：28,968
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 FPS
• 数据划分：所有25个片段均用于训练（train: 0:25）
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	机器人8个关节的状态（joint1至joint8）
action	float32	[8]	机器人8个关节的动作（joint1至joint8）
observation.images.ee	video	[480, 640, 3]	末端相机视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，50 FPS，无音频
observation.images.external	video	[480, 640, 3]	外部相机视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，50 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引