02062026_TEST1
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot工具创建的双手机器人演示数据集，使用Agilex Piper Bimanual机器人平台。数据集包含一个任务，共136帧数据，涵盖了机器人状态观测（14维，包括左右各6个关节和2个夹爪）、动作指令（14维）、多视角RGB图像（前、左、右三个视角，分辨率640x480）和深度图像（分辨率640x480）、遥测数据（关节角度、电流、速度）以及时间戳和索引信息。数据以Parquet和MP4格式存储，帧率为20fps，适用于机器人学习和模仿学习任务。
This dataset is a bimanual robot demonstration dataset created by LeRobot, using the Agilex Piper Bimanual robotic platform. The dataset contains one single task with a total of 136 frames of data, covering robot state observations (14-dimensional, including 6 joints and 2 grippers for each side), action commands (14-dimensional), multi-view RGB images (from front, left and right perspectives with a resolution of 640x480), depth images (with a resolution of 640x480), telemetry data (joint angles, current, velocity), as well as timestamp and index information. The data is stored in Parquet and MP4 formats, with a frame rate of 20 fps, and is suitable for robotic learning and imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：PranayTest/02062026_TEST1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：1
- 总帧数：136
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：20
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集：所有数据（
0:1）
机器人类型
- 机器人型号：AgileX Piper 双臂机器人（
agilex_piper_bimanual）
特征结构
观测状态（Observation State）
- observation.state：14维浮点数，对应14个电机（包括6个右臂关节、6个左臂关节、右夹爪、左夹爪）
- action：14维浮点数，结构与观测状态相同，对应动作指令
图像数据（Image Observations）
- observation.images.front：视频类型，640x480，3通道，H.264编码，20 FPS
- observation.images.right：视频类型，640x480，3通道，H.264编码，20 FPS
- observation.images.left：视频类型，640x480，3通道，H.264编码，20 FPS
深度数据（Depth Observations）
- observation.depth.front：640x480，uint16类型
- observation.depth.right：640x480，uint16类型
- observation.depth.left：640x480，uint16类型
相机时间戳（Camera Timestamps）
- observation.camera_ts_ns.front.rgb：int64，1维
- observation.camera_ts_ns.front.depth：int64，1维
- observation.camera_ts_ns.right.rgb：int64，1维
- observation.camera_ts_ns.right.depth：int64，1维
- observation.camera_ts_ns.left.rgb：int64，1维
- observation.camera_ts_ns.left.depth：int64，1维
遥测数据（Telemetry Observations）
- observation.telemetry.right.joint_angles_deg：6维浮点数（右臂关节角度，度）
- observation.telemetry.right.joint_currents_a：6维浮点数（右臂关节电流）
- observation.telemetry.right.joint_velocities_rad_s：6维浮点数（右臂关节速度）
- observation.telemetry.left.joint_angles_deg：6维浮点数（左臂关节角度，度）
- observation.telemetry.left.joint_currents_a：6维浮点数（左臂关节电流）
- observation.telemetry.left.joint_velocities_rad_s：6维浮点数（左臂关节速度）
其他元数据（Metadata）
- timestamp：float32，1维
- frame_index：int64，1维
- episode_index：int64，1维
- index：int64，1维
- task_index：int64，1维
