fecasado/blueberry-sandwich-320x240

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含双机械臂和双手的关节控制动作（26维向量，包括线性速度、角速度和手指关节位置）、状态观测（55维向量，包括关节位置、关节力矩和注视点坐标）、以及多视角图像观测（左、右、用户、用户注视四个视角的RGB视频，分辨率为320x240）。数据以15fps的帧率采集，总共有264个episodes，210438帧，涵盖4个任务。数据存储为parquet格式，视频存储为mp4格式（AV1编码）。机器人类型为blueberry_ros。数据集主要用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

license: Apache-2.0
任务类别:
- 机器人学
标签:
- LeRobot
配置项:
- 配置名称: default
数据文件: data/*/*.parquet
---

本数据集基于 [LeRobot（LeRobot）](https://github.com/huggingface/lerobot) 构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fecasado/blueberry-sandwich-320x240">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
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</a>

## 数据集说明

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- **论文:** [需补充更多信息]
- **许可协议:** Apache-2.0

## 数据集结构

`meta/info.json`:
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"帧率": 15,
"特征项": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
26
],
"名称": [
"左手臂线性x轴",
"左手臂线性y轴",
"左手臂线性z轴",
"左手臂角速度x轴",
"左手臂角速度y轴",
"左手臂角速度z轴",
"左手小指关节",
"左手无名指关节",
"左手中指关节",
"左手食指关节",
"左手拇指1关节",
"左手拇指2关节",
"右手臂线性x轴",
"右手臂线性y轴",
"右手臂线性z轴",
"右手臂角速度x轴",
"右手臂角速度y轴",
"右手臂角速度z轴",
"右手小指关节",
"右手无名指关节",
"右手中指关节",
"右手食指关节",
"右手拇指1关节",
"右手拇指2关节",
"基座操纵杆x轴",
"基座操纵杆y轴"
]
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
55
],
"名称": [
"左手臂关节1位置",
"左手臂关节2位置",
"左手臂关节3位置",
"左手臂关节4位置",
"左手臂关节5位置",
"左手臂关节6位置",
"左手臂关节7位置",
"左手小指关节位置",
"左手无名指关节位置",
"左手中指关节位置",
"左手食指关节位置",
"左手拇指1关节位置",
"左手拇指2关节位置",
"右手臂关节1位置",
"右手臂关节2位置",
"右手臂关节3位置",
"右手臂关节4位置",
"右手臂关节5位置",
"右手臂关节6位置",
"右手臂关节7位置",
"右手小指关节位置",
"右手无名指关节位置",
"右手中指关节位置",
"右手食指关节位置",
"右手拇指1关节位置",
"右手拇指2关节位置",
"左手臂关节1负载",
"左手臂关节2负载",
"左手臂关节3负载",
"左手臂关节4负载",
"左手臂关节5负载",
"左手臂关节6负载",
"左手臂关节7负载",
"左手小指关节负载",
"左手无名指关节负载",
"左手中指关节负载",
"左手食指关节负载",
"左手拇指1关节负载",
"左手拇指2关节负载",
"右手臂关节1负载",
"右手臂关节2负载",
"右手臂关节3负载",
"右手臂关节4负载",
"右手臂关节5负载",
"右手臂关节6负载",
"右手臂关节7负载",
"右手小指关节负载",
"右手无名指关节负载",
"右手中指关节负载",
"右手食指关节负载",
"右手拇指1关节负载",
"右手拇指2关节负载",
"注视点x坐标",
"注视点y坐标",
"注视点有效性"
]
},
"观测.左侧图像": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
240,
320,
3
],
"名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频高度": 240,
"视频宽度": 320,
"视频编码": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 15,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"观测.右侧图像": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
240,
320,
3
],
"名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频高度": 240,
"视频宽度": 320,
"视频编码": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 15,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"观测.用户视角图像": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
240,
320,
3
],
"名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频高度": 240,
"视频宽度": 320,
"视频编码": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 15,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"观测.用户注视点图像": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
240,
320,
3
],
"名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频高度": 240,
"视频宽度": 320,
"视频编码": "av1",
"视频像素格式": "yuv420p",
"非深度图": false,
"视频帧率": 15,
"视频通道数": 3,
"无音频": false
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"名称": null
},
"索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"名称": null
}
},
"总回合数": 264,
"总帧数": 210438,
"总任务数": 4,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"机器人类型": "blueberry_ros",
"数据集划分": {
"训练集": "0:264"
}
}

## 引用

**BibTeX:**

bibtex
[需补充更多信息]