record-80-test5_20260602_164510
收藏资源简介：
该数据集是机器人领域的一个数据集，由LeRobot工具创建。它包含80个episodes，总计45506帧数据，以parquet格式存储。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（包括手臂视角和俯视视角的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB），主要用于机器人学习和控制任务。
This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 80 episodes, totaling 45506 frames, and is stored in Parquet format. The dataset features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), observation images (videos captured from the arm viewpoint and top-down viewpoint, with a resolution of 480x640, 3 channels, 30 frames per second (fps), encoded with AV1), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other related metadata. The robot type for this dataset is so_follower. The total size of the dataset is approximately 300 MB, of which 100 MB is occupied by data files and 200 MB by video files. This dataset is primarily designed for robotic learning and control tasks.
数据集概述
- 名称: record-80-test5_20260602_164510
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数: 80
- 总帧数: 45506
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节的动作指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 包含6个关节的状态观测（与action维度一致） |
| observation.images.arm | video | (480, 640, 3) | 机械臂视角视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.overhead | video | (480, 640, 3) | 俯视视角视频，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集: 片段 0 到 79（共80个片段）
文件信息
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4（AV1编码，分辨率640x480）
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
引用信息
- 引用: 暂无提供 BibTeX 引用信息
