MrPsarik/SortPaper_20260529_145930
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，具体涉及一个名为“so_follower”的机器人。数据集包含40个总片段和21089个总帧数，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。主要特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头视角的图像（前视和顶视，分辨率均为480x640，30fps，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制算法，支持多模态输入（如关节状态和视觉信息）。
license: apache-2.0 task_categories: - 机器人学 tags: - LeRobot configs: - config_name: default data_files: data/*/*.parquet 本数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MrPsarik/SortPaper_20260529_145930"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页:** [需补充更多信息] - **论文:** [需补充更多信息] - **许可证:** apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json]: json { "代码库版本": "v3.0", "帧率": 30, "特征": { "动作（action）": { "数据类型": "float32", "名称列表": [ "肩部平移关节位置（shoulder_pan.pos）", "肩部抬升关节位置（shoulder_lift.pos）", "肘部屈伸关节位置（elbow_flex.pos）", "腕部屈伸关节位置（wrist_flex.pos）", "腕部旋转关节位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "形状": [6] }, "观测状态（observation.state）": { "数据类型": "float32", "名称列表": [ "肩部平移关节位置（shoulder_pan.pos）", "肩部抬升关节位置（shoulder_lift.pos）", "肘部屈伸关节位置（elbow_flex.pos）", "腕部屈伸关节位置（wrist_flex.pos）", "腕部旋转关节位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "形状": [6] }, "前视图像观测（observation.images.front）": { "数据类型": "video（视频）", "形状": [480, 640, 3], "名称列表": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "俯视图像观测（observation.images.top）": { "数据类型": "video（视频）", "形状": [480, 640, 3], "名称列表": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳（timestamp）": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "名称列表": null }, "帧索引（frame_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "名称列表": null }, "回合索引（episode_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "名称列表": null }, "全局索引（index）": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "名称列表": null }, "任务索引（task_index）": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "名称列表": null } }, "总回合数": 40, "总帧数": 21089, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "数据文件路径模板": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径模板": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "机器人类型": "so_follower", "数据集划分": { "训练集": "0:40" } } ## 引用 **BibTeX:** bibtex [需补充更多信息]
