rollout_groot_vision_only_Ordinal_Reference_Ordering_20260831_133704

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 justintiensmith/rollout_groot_vision_only_Ordinal_Reference_Ordering_20260831_133704，是一个用于机器人学习（robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

属性	详情
许可证	Apache 2.0
任务类型	机器人（Robotics）
标签	LeRobot
机器人类型	so_follower
数据集路径	data//.parquet

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	22
总帧数（Frames）	17,372
总任务数（Tasks）	21
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
采样频率（FPS）	30

数据划分

• 训练集（Train）: 0:22（全部22个片段）

特征说明

动作（Action）与状态观测（Observation.State）

• 维度: 6维
• 数据类型: float32
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（Observation.Images）

数据集包含两个摄像头的图像数据，均为视频格式：

摄像头	分辨率	通道数	编解码器	像素格式
wrist（腕部摄像头）	480×640	3 (RGB)	AV1	yuv420p
middle（中部摄像头）	480×640	3 (RGB)	AV1	yuv420p

视频帧率均为30 FPS，非深度图。

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据结构

• 数据文件: 以 parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunk Size）: 1000

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行在线预览，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/rollout_groot_vision_only_Ordinal_Reference_Ordering_20260831_133704

引用信息

该数据集目前未提供具体的 BibTeX 引用格式。