rollout_dagger-corrections-01_20260627_173015
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与学习任务。数据集包含一个完整的机器人操作片段，总时长为856帧（约28.5秒，帧率30fps）。数据特征包括：动作（6维浮点数组，对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前视和顶视图像观测（均为240x320分辨率RGB视频，编码为av1格式）、干预标志（布尔值）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集采用parquet格式存储结构化数据，视频数据以mp4文件存储。机器人类型为so_follower，适用于模仿学习或强化学习等研究。数据集总大小为300MB（数据100MB，视频200MB），包含1个训练分割。
This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically designed for robotic control and learning research tasks. The dataset contains one complete robotic manipulation segment with a total of 856 frames (approximately 28.5 seconds at 30fps). Its data features include: actions (a 6-dimensional floating-point array corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions matching the action space), front-view and top-view RGB video observations (both with a resolution of 240×320, encoded in AV1 format), intervention flags (boolean values), timestamps, frame indices, segment indices, general indexes and task indices. Structured data is stored in Parquet format, while video data is saved as MP4 files. The targeted robotic platform is 'so_follower', which is suitable for research such as imitation learning or reinforcement learning. The total size of the dataset is 300 MB (100 MB for structured data and 200 MB for video content), and it includes one training split.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_dagger-corrections-01_20260627_173015
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
数据集采用 Parquet 和视频文件混合存储，总帧数为 856 帧，包含 1 个 episode 和 1 个任务。
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 维动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6 维状态，与动作维度一致 |
| observation.images.front | video | [240, 320, 3] | 前向摄像头视频，分辨率 240x320，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
| observation.images.top | video | [240, 320, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 240x320，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
| intervention | bool | [1] | 是否有人类干预 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | episode 索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总帧数: 856
- 总 episodes: 1
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
数据分割
- 训练集: 第 0 到第 1 个 episode（全部数据）
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前不可用。
