rollout_dagger_corrections_480p_20260704_041950
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含50个episodes，总计23957帧，帧率为30fps。数据集结构包括以下特征：动作（action），由6个浮点数表示，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）；观测状态（observation.state），与动作相同；前摄像头图像（observation.images.front），为480x640分辨率、3通道的视频数据；干预标志（intervention），布尔值表示是否有人为干预；时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、强化学习等任务。
This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 50 episodes, totaling 23957 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes the following features: 1. `action`: represented by 6 floating-point numbers, corresponding to robot joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion and so on; 2. `observation.state`: identical to the action in format; 3. `observation.images.front`: 3-channel video data with a resolution of 480×640; 4. `intervention`: a boolean value indicating whether human intervention has occurred; 5. Metadata fields including `timestamp`, `frame_index`, `episode_index`, `index` and `task_index`. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for tasks such as robot control and reinforcement learning.
数据集概述
- 名称:
rollout_dagger_corrections_480p_20260704_041950 - 来源: 由 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
任务与类别
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总集数 (Total Episodes): 50
- 总帧数 (Total Frames): 23,957
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so_follower
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观测状态：与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 |
intervention |
bool | (1,) | 是否有人工干预 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据分割: 训练集包含全部50集（索引0至49）
可视化
可通过 可视化数据集空间 预览该数据集。
