splatsim_approach_lever_12_clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: splatsim_approach_lever_12_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lerobot_splatsim
• 总片段数: 300
• 总帧数: 76496
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 300 个片段

数据特征

该数据集包含以下特征：

• 观察图像:

  • observation.images.base_rgb_letterbox: 3通道224x224图像
  • observation.images.base_rgb_stretch: 3通道224x224图像
  • observation.images.wrist_rgb_letterbox: 3通道224x224图像
  • observation.images.wrist_rgb_stretch: 3通道224x224图像

• 观察状态 (observation.state): 7维浮点向量，包含6个关节角度和1个夹爪值

• 动作 (action): 7维浮点向量，包含6个关节角度和1个夹爪值

• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数

• 帧索引 (frame_index): 1维整数

• 片段索引 (episode_index): 1维整数

• 索引 (index): 1维整数

• 任务索引 (task_index): 1维整数