taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0725

该数据集是一个机器人技术数据集，基于LeRobot框架构建，专注于双TacCap夹爪机器人的操作任务。它包含35个总集数和216297个总帧数，涉及单个任务，例如擦拭手机移动边缘。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征方面包括动作数据（如左右TCP的x、y、z坐标和旋转参数，以及夹爪位置）和观察数据（如状态信息以及多视角图像：左右触觉图像和手腕图像，图像分辨率为400x700或480x640，3通道）。该数据集适用于机器人学习、控制算法开发和触觉感知研究。This is a robotics dataset developed using the LeRobot framework, focusing on manipulation tasks with dual TacCap gripper robots. The dataset includes 35 total episodes and 216,297 total frames, covering a single task (e.g., wiping the mobile edge of a smartphone). Data is stored in Parquet file format, while videos are stored in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The features include action data (such as x, y, z coordinates and rotation parameters of the left and right TCP, as well as gripper position) and observation data (including state information and multi-view images: left and right tactile images and wrist images, with resolutions of 400×700 or 480×640 and 3 channels). This dataset is suitable for robotics learning, control algorithm development, and tactile perception research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: taccap-g1-wipe-phone-move-case-edge-0725
• 来源: 由 XenseRobotics Team 创建，基于 LeRobot 框架
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 35
• 总帧数 (Frames): 216,297
• 任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分组: 所有片段均用于训练 (train: 0:35)

数据格式与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双机械臂夹爪)
• 数据文件格式: Parquet (存储在 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (H.264 编码)
• 采样率: 30 FPS
• 分块大小: 1000 帧/块

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征：

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含字段:
  • 左臂 TCP 位置: x, y, z
  • 左臂 TCP 旋转: r1, r2, r3, r4, r5, r6
  • 左夹爪位置: pos
  • 右臂 TCP 位置: x, y, z
  • 右臂 TCP 旋转: r1, r2, r3, r4, r5, r6
  • 右夹爪位置: pos

观测图像 (observation.images)

• 左触觉-左相机 (left_tactile_left): 400x700 像素, 3通道, 30 FPS, H.264
• 左触觉-右相机 (left_tactile_right): 400x700 像素, 3通道, 30 FPS, H.264
• 左腕部相机 (left_wrist): 480x640 像素, 3通道, 30 FPS, H.264
• 右触觉-左相机 (right_tactile_left): 400x700 像素, 3通道, 30 FPS, H.264
• 右触觉-右相机 (right_tactile_right): 400x700 像素, 3通道, 30 FPS, H.264
• 右腕部相机 (right_wrist): 480x640 像素, 3通道, 30 FPS, H.264

元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用方式

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }