franka_one_cube_20260722_131846

该数据集使用LeRobot创建，包含Franka Panda机械臂的单立方体操作任务数据。数据集提供了机器人控制任务中的动作、状态观测、腕部图像和深度视频等多模态信息。具体特征包括：29维的动作向量（包含关节位置、速度、末端执行器位置和姿态等）、29维的状态观测向量、480x640分辨率的腕部RGB图像和深度视频（14fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有606帧，1个任务片段，采用parquet格式存储，机器人类型为franka_panda_kinesthetic。This dataset is built using LeRobot, and encompasses data collected from single-cube manipulation tasks performed by the Franka Panda robotic arm. The dataset provides multimodal data including actions, state observations, wrist-mounted RGB images and depth videos for robotic control tasks. Specific features include: a 29-dimensional action vector (covering joint positions, velocities, end-effector positions and orientations, etc.), a 29-dimensional state observation vector, wrist-mounted RGB images and depth videos with a resolution of 480×640 at 14 frames per second (fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices and task indices. The dataset contains a total of 606 frames and 1 task segment, is stored in Parquet format, and uses the franka_panda_kinesthetic robotic configuration.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: franka_one_cube_20260722_131846
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 606
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 14
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet (数据文件) 和 MP4 (视频文件)
• 划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

特征

动作 (Action) 和 观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 29
• 包含变量:
  • 7个关节位置 (panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos)
  • 7个关节速度 (panda_joint1.vel 至 panda_joint7.vel)
  • 2个手指位置 (finger1.pos, finger2.pos)
  • 7个末端执行器位姿 (ee.x, ee.y, ee.z, ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw)
  • 6个末端执行器速度 (ee.vx, ee.vy, ee.vz, ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz)

观测图像 (Observation Images)

• 手腕摄像头 (wrist):
  • 分辨率: 480 × 640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1
  • 帧率: 14 FPS
• 手腕深度摄像头 (wrist_depth):
  • 分辨率: 480 × 640 像素
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1
  • 帧率: 14 FPS

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无引用信息。