sort_merged_center

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专门针对排序任务，由LeRobot工具创建。数据集包含50个总集数，30736个总帧数，以30帧每秒的速率采集。特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自手腕摄像头的480x640分辨率RGB视频），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练分割（0到50集）。

This dataset is a robotics learning dataset specifically designed for ranking tasks, created by the LeRobot toolkit. It contains 50 total episodes and 30736 total frames, collected at a rate of 30 frames per second. The dataset includes multiple types of data: actions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (matching the joint positions of the actions), image observations (480x640 resolution RGB videos from the wrist-mounted camera), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The tabular data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the tabular data is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot platform used is so_follower, and the dataset only contains the training split covering episodes 0 to 50.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：sort_merged_center
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot

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数据集结构

• 总片段数：50
• 总帧数：30,736
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据类型：浮点数（float32）、整数（int64）
• 机器人类型：so_follower

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节角度与夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（6个关节角度与夹爪）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（480×640，RGB，AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

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数据集划分

• 训练集：0 至 49 片段（共 50 个片段）

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动作与状态命名

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

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引用

更多信息待补充。