record-test-10eps_20260819_133630

该数据集是一个机器人操作数据集，包含5个片段（episodes），共2742帧，涉及1个任务。数据包括机器人6维关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、对应状态，以及来自手腕、正面和顶部三个视角的RGB视频图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。此外还有时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集使用LeRobot工具创建，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset containing 5 episodes with 2742 frames, involving 1 task. The data includes 6-dimensional joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), corresponding states, and RGB video images from three viewpoints (wrist, front, top) at 480x640 resolution, 30fps, AV1 encoded. Additional metadata includes timestamps, frame indices, episode indices. The robot type is so_follower. The dataset was created using the LeRobot tool and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

Fork123/record-test-10eps_20260819_133630 是一个通过 LeRobot 平台创建的机器人学（Robotics）数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30

数据规模

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：2,742
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 数据切分：仅训练集，包含全部 5 个片段

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作信号（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测（与动作维度一致）
observation.images.wrist	video	480×640×3	腕部相机视频（AV1 编码，yuv420p，30fps）
observation.images.front	video	480×640×3	前置相机视频（AV1 编码，yuv420p，30fps）
observation.images.top	video	480×640×3	顶部相机视频（AV1 编码，yuv420p，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1,000 帧/块

其他说明

• 视频流使用 AV1 编解码器，分辨率为 480×640，色彩格式为 yuv420p，无音频。
• 数据集引用信息（Citation BibTeX）暂未提供。