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该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot创建。它包含60个episodes，总计43563帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（顶部摄像头和腕部摄像头，分辨率为480x640，彩色图像，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据用于训练和评估机器人控制模型。This dataset is a robotics task dataset created with LeRobot. It contains 60 episodes, totaling 43563 frames. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The dataset features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (matching the joint positions in the actions), image observations from a top camera and a wrist camera with a resolution of 480×640, color images at 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other relevant information. The robot type is so_follower, and this dataset is used for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 配置：default（数据文件路径 data/*/*.parquet）

数据集描述

• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
• 主页/论文：暂无信息

数据结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 特征：
  • action：6维浮点数组（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
  • observation.state：6维浮点数组（与 action 相同的关节状态）
  • observation.images.top：顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • timestamp：标量浮点数
  • frame_index：标量整数
  • episode_index：标量整数
  • index：标量整数
  • task_index：标量整数
• 数据规模：
  • 总片段数：60
  • 总帧数：43563
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 存储结构：数据文件 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集 0:60（全部 60 个片段）

引用信息

• BibTeX：暂无信息