28_Aug_OCR_Bimanual_Niranjan

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：28_Aug_OCR_Bimanual_Niranjan

数据集概述：这是一个基于LeRobot框架创建的双臂机器人操作数据集，由aibot2机器人采集，包含35个演示回合（episodes），共16309帧数据，覆盖1个任务。

基本信息

属性	内容
许可证	Apache 2.0
任务类型	机器人学（robotics）
机器人类型	aibot2
LeRobot版本	v3.0
总回合数	35
总帧数	16309
总任务数	1
帧率（FPS）	10
数据切分	仅训练集（train），包含全部35个回合

数据文件规模

• 数据文件总大小：约100 MB（Parquet格式，以1000帧为一组分块存储）
• 视频文件总大小：约200 MB

数据特征

动作（Action）

包含16维浮点数组，涵盖左右双臂的位置、姿态（四元数）和夹爪位置：

• 左臂：位置(x, y, z)、四元数姿态(qx, qy, qz, qw)
• 右臂：位置(x, y, z)、四元数姿态(qx, qy, qz, qw)
• 左夹爪位置：left_gripper.pos
• 右夹爪位置：right_gripper.pos

观察状态（Observation State）

包含16维浮点数组，对应7个左臂关节、7个右臂关节以及左右夹爪关节位置：

• 左臂关节：ZPF_left_Joint1至Joint7
• 右臂关节：ZPF_right_Joint1至Joint7
• 夹爪：2FEG_l_Joint1（左）、2FEG_r_Joint1（右）

视觉观测（Images）

分辨率均为240×320×3，包含：

RGB视频流（10 FPS，AV1编码）：

• camera_front（前置相机）
• camera_left（左侧相机）
• camera_right（右侧相机）
• camera_top（顶部相机）
• camera_front_depth_stream（前置深度流）
• camera_left_depth_stream（左侧深度流）
• camera_right_depth_stream（右侧深度流）

深度图像（静态图像）：

• camera_front_depth / camera_front_depth_viz（前置深度及可视化）
• camera_left_depth / camera_left_depth_viz（左侧深度及可视化）
• camera_right_depth / camera_right_depth_viz（右侧深度及可视化）

其他信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4（MP4格式）

引用信息

该数据集的论文引用信息目前标注为“More Information Needed”（暂缺）。