pickup_blue_block_into_the_yellow_tray

blue_block_yellow_tray是一个用于拾取-放置任务（将蓝色方块放置到黄色托盘）的单臂SO-101遥操作数据集，采用LeRobot格式（v3.0）记录。数据集包含两个摄像头视角：前视摄像头和手腕摄像头。它由90个episodes组成，总计28,877帧，帧率为30 FPS，每个episode的持续时间约为4.4到15.5秒，平均约10.7秒。数据仅用于训练分割（episodes 0:90），总大小约为145 MB。机器人类型为so101_follower，通过Leader–follower遥操作方式收集。动作和状态特征包括6自由度关节位置（例如shoulder_pan.pos、gripper.pos等），以及observation.state（测量关节位置）和action（指令关节目标）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据特征。blue_block_yellow_tray is a single-arm SO-101 teleoperation dataset for the pick-and-place task of placing a blue block onto a yellow tray, recorded in LeRobot format (v3.0). The dataset includes two camera viewpoints: a front-facing camera and a wrist-mounted camera. It comprises 90 episodes, totaling 28,877 frames at a frame rate of 30 FPS. The duration of each episode ranges from approximately 4.4 to 15.5 seconds, with an average duration of about 10.7 seconds. This dataset is exclusively for the training split, covering episodes 0:90, and has a total size of roughly 145 MB. The robot type is so101_follower, and the dataset was collected via the Leader–follower teleoperation method. The action and state features consist of 6-degree-of-freedom (6-DoF) joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, gripper.pos, etc.), as well as observation.state (measured joint positions) and action (commanded joint targets). Furthermore, the dataset contains metadata features including timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概览：blue_block_yellow_tray

• 任务：拾取蓝色方块并放入黄色托盘中（pick-and-place）。
• 机器人：单臂 SO-101（SO-101 跟随臂）。
• 采集方式：主-从遥操作（Leader–follower teleoperation）。
• 数据集格式：LeRobot 代码库 v3.0。

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	90
总帧数（Frames）	28,877
帧率（FPS）	30
片段长度范围	~131–464 帧（约 4.4–15.5 秒），平均约 321 帧（约 10.7 秒）
任务数量	1
数据划分	train：片段 0 到 89
近似大小	~145 MB

摄像头

摄像头键（Key）	分辨率	视角
observation.images.front	640 × 480	正面 / 场景视图
observation.images.wrist	640 × 480	腕部摄像头

所有视频均为 H.264 编码、30 FPS、RGB 格式，无音频。

动作与状态

• 自由度：6 个关节位置（6-DoF joint positions），具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 特征字段：
  • action：遥操作指令的关节目标位置（float32，形状 [6]）
  • observation.state：实测关节位置（float32，形状 [6]）

数据特征字段

• observation.images.front / wrist（视频）
• observation.state
• action
• timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index

加载与使用

可以使用 LeRobot 库加载数据集，示例代码如下：

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset( repo_id="upna/blue_block_yellow_tray", )

print(dataset.meta) print(len(dataset), "frames,", dataset.num_episodes, "episodes")

本地可视化：

bash lerobot-dataset-viz --repo-id upna/blue_block_yellow_tray --root /home/rxn/datasets/blue_block_yellow_tray --episode-index 0

采集说明

• 使用 LeRobot SO-101 主-从遥操作录制。
• 单臂、双摄像头（正面 + 腕部）配置，不同于双臂四摄像头的交接数据集。

引用

若使用本数据集，请引用 LeRobot 及本仓库。