taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0815
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，名为TacVerse/taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0815。它包含156个episodes，共583389帧，任务为将餐具排列到存储槽中。机器人类型为bi_taccap_gripper，具有左右臂的TCP位置和夹爪位置（20维动作和状态），以及触觉和视觉观测（左右触觉摄像头、左右腕部摄像头，均为视频格式）。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人学习和模仿学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, named TacVerse/taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0815. It contains 156 episodes with a total of 583,389 frames, and the task is to arrange cutlery into storage slots. The robot type is bi_taccap_gripper, with TCP positions and gripper positions for both arms (20-dimensional action and state), as well as tactile and visual observations (left and right tactile cameras, left and right wrist cameras, all in video format). The dataset is licensed under Apache-2.0 and is suitable for robot learning and imitation learning research.
数据集概述
- 名称：taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0815
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 许可证：Apache 2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双夹爪触觉机器人）
数据规模
- 总回合数：156
- 总帧数：583,389
- 任务数量：1（将餐具排列到储物槽中）
- 数据采样频率：30 FPS
- 数据大小：100 MB（Parquet 文件），200 MB（视频文件）
- 数据划分：训练集 156 回合（100%）
数据内容与结构
- 文件格式：Parquet 数据文件 + H.264 编码的 MP4 视频文件
- 动作与状态特征（均为 20 维向量）：
- 左右机械臂 TCP 坐标（x, y, z）
- 左右 TCP 旋转参数（r1–r6）
- 左右夹爪位置（gripper.pos）
- 视觉观测（6 个摄像头视角）：
- 左右腕部相机（640×480，3 通道）
- 左右触觉传感器左右侧相机（700×400，3 通道）
- 元数据字段：时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等
任务细节
- 单任务：将餐具（如刀叉）排列至指定储物槽中
- 触觉感知：涉及左右触觉传感器，可用于学习精细抓取与放置操作
引用信息
- 项目名称：LeRobot-Xense（基于 LeRobot 的触觉机器人支持框架）
- 引用格式：XenseRobotics Team. LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support. GitHub, 2026.
