kian2020/rollout_pp_act_policy_20260526_140308
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该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot创建。它包含机器人的动作和观测数据，具体包括6个自由度的关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自前置和顶部摄像头的视频观测，视频帧率为30fps，分辨率为480x640，编码为av1，不包含深度信息。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有1个episode、2039帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉等任务。
--- - 许可证：Apache-2.0 - 任务类别：机器人学 - 标签：LeRobot - 配置项： - 配置名称：default - 数据文件路径：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 可通过以下链接可视化本数据集：[可视化数据集](https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kian2020/rollout_pp_act_policy_20260526_140308)，配套提供明暗两种主题的可视化徽章。 ## 数据集说明 - **主页**：[需补充更多信息] - **论文**：[需补充更多信息] - **许可证**：Apache-2.0 ## 数据集结构 元数据文件为`meta/info.json`，其内容如下： json { "代码库版本": "v3.0", "帧率": 30, "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "shoulder_pan.pos（肩俯仰关节位置）", "shoulder_lift.pos（肩升降关节位置）", "elbow_flex.pos（肘屈伸关节位置）", "wrist_flex.pos（腕屈伸关节位置）", "wrist_roll.pos（腕旋转关节位置）", "gripper.pos（夹爪位置）" ], "维度": [6] }, "观测状态": { "数据类型": "float32", "字段名称": [ "shoulder_pan.pos（肩俯仰关节位置）", "shoulder_lift.pos（肩升降关节位置）", "elbow_flex.pos（肘屈伸关节位置）", "wrist_flex.pos（腕屈伸关节位置）", "wrist_roll.pos（腕旋转关节位置）", "gripper.pos（夹爪位置）" ], "维度": [6] }, "前视摄像头图像": { "数据类型": "视频", "维度": [480, 640, 3], "字段名称": ["height（高度）", "width（宽度）", "channels（通道数）"], "附加信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "含音频": false } }, "俯视摄像头图像": { "数据类型": "视频", "维度": [480, 640, 3], "字段名称": ["height（高度）", "width（宽度）", "channels（通道数）"], "附加信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "维度": [1], "字段名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "维度": [1], "字段名称": null }, "片段索引": { "数据类型": "int64", "维度": [1], "字段名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "维度": [1], "字段名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "维度": [1], "字段名称": null } }, "总片段数": 1, "总帧数": 2039, "总任务数": 1, "数据块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "机器人类型": "so_follower", "数据集划分": {"训练集": "0:1"} } ## 引用方式 **BibTeX格式引用**： bibtex [需补充更多信息]
