yellow-cube-to-yellow-bin-test

该数据集是一个通过LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于测试任务“将黄色立方体移动到黄色箱子”。数据集包含30个episodes，总计8561帧，以30fps的帧率采集。数据结构包括动作数据（6维浮点数组，对应机器人关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、观测图像（来自顶部视角和腕部视角的视频，分辨率为480x640，3通道，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为“so_follower”。该数据集适用于机器人学习、控制算法开发和视觉-动作策略研究。

This dataset is a robotic control dataset created via LeRobot, specifically designed for testing the task "Move the yellow cube to the yellow bin". It contains 30 episodes, totaling 8561 frames, collected at a frame rate of 30fps. The data structure includes action data (a 6-dimensional float array corresponding to robot joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as the action data), observation images (videos captured from the top-down viewpoint and wrist-mounted viewpoint, with a resolution of 480x640, 3-channel, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. The data files are stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The robot type is "so_follower". This dataset is applicable to robotic learning, control algorithm development, and vision-action policy research.

原始信息汇总

数据集概述：yellow-cube-to-yellow-bin-test

基本信息

• 数据集名称：yellow-cube-to-yellow-bin-test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、merged、yellow-cube、so-arm
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：8,561
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据结构

特征（Features）

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]（包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]（与动作相同的6个关节位置）
• 观测图像 - 俯视相机（observation.images.overhead）：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，帧率：30 FPS
• 观测图像 - 腕部相机（observation.images.wrist）：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，帧率：30 FPS
• 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
• 索引（index）：int64，形状[1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状[1]

数据分割

• 训练集：片段0至29（共30个片段）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（SO-ARM机器人）

相关资源

• 可视化数据集：可视化该数据集