yellow-cube-to-yellow-bin-test

该数据集是一个通过LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于测试任务“将黄色立方体移动到黄色箱子”。数据集包含30个episodes，总计8561帧，以30fps的帧率采集。数据结构包括动作数据（6维浮点数组，对应机器人关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、观测图像（来自顶部视角和腕部视角的视频，分辨率为480x640，3通道，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为“so_follower”。该数据集适用于机器人学习、控制算法开发和视觉-动作策略研究。

This dataset is a robot control dataset created via LeRobot, specifically designed for testing the task move the yellow cube to the yellow bin. It contains 30 episodes, totaling 8561 frames, collected at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions similar to actions), observation images (videos from top-view and wrist-view perspectives, with a resolution of 480x640, 3 channels, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data files are stored in parquet format, video files in mp4 format, and the robot type is so_follower. The dataset is suitable for robot learning, control algorithm development, and vision-action policy research.

原始信息汇总

数据集概述：yellow-cube-to-yellow-bin-test

基本信息

• 数据集名称：yellow-cube-to-yellow-bin-test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、merged、yellow-cube、so-arm
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：8,561
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据结构

特征（Features）

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]（包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]（与动作相同的6个关节位置）
• 观测图像 - 俯视相机（observation.images.overhead）：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，帧率：30 FPS
• 观测图像 - 腕部相机（observation.images.wrist）：
  • 数据类型：视频
  • 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，帧率：30 FPS
• 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
• 索引（index）：int64，形状[1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状[1]

数据分割

• 训练集：片段0至29（共30个片段）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（SO-ARM机器人）

相关资源

• 可视化数据集：可视化该数据集