long_lying_pick_and_place_5

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个完整的情节，总计4003帧数据，涉及1个任务，并包含10个视频。数据集结构包括多个特征字段，如外部左摄像头图像和手腕左摄像头图像（均为视频格式，分辨率480x640，3通道，15fps），关节位置（7个浮点数表示），夹爪位置（1个浮点数表示），动作（8个浮点数表示关节和夹爪控制），状态（8个浮点数表示当前状态），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: long_lying_pick_and_place_5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 数据集标签: LeRobot, lerobot, panda
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 4003
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 10
• 总数据块数 (Chunks): 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据划分: 仅训练集 (train: "0:5")

特征信息

特征名	数据类型	形状	说明
exterior_image_1_left	video	[480, 640, 3]	外部左侧摄像头图像 (AV1编码, 15fps)
wrist_image_left	video	[480, 640, 3]	腕部左侧摄像头图像 (AV1编码, 15fps)
joint_position	float32	[7]	7个关节位置 (q1~q7)
gripper_position	float32	[1]	夹爪位置 (grip)
actions	float32	[8]	动作 (7个关节 + 夹爪)
state	float32	[8]	状态 (7个关节 + 夹爪)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引