so101_pick_tape_20260827_061250
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数据集概述
基本信息
- 数据集名称:
so101_pick_tape_20260827_061250 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 由 LeRobot 创建
- 机器人类型: so_follower
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 11,702
- 总任务数 (Tasks): 1
- 采样率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据切分: 训练集包含全部50个片段（train: 0:50）
数据特征
动作与状态（6维）
| 维度 | 名称 |
|---|---|
| 1 | shoulder_pan.pos |
| 2 | shoulder_lift.pos |
| 3 | elbow_flex.pos |
| 4 | wrist_flex.pos |
| 5 | wrist_roll.pos |
| 6 | gripper.pos |
视觉观测（2个摄像头）
两个摄像头均提供 480×640×3 的RGB视频流，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS：
- top: 顶部视角相机
- end-effector: 末端执行器视角相机
其他特征
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据格式
- 数据文件: Parquet 格式 (
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet) - 视频文件: MP4 格式 (
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4) - 代码库版本: v3.0
引用信息
该数据集目前尚无引文信息。
