libero_plus_goal_camera_all_iiwa
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
max-chr创建时间：
2026-07-12
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: max-chr/libero_plus_goal_camera_all_iiwa
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot, libero, libero-plus, iiwa, multicam, camera
数据集版本: v3.0
数据格式: Parquet (结构数据) + MP4 (视频)
数据集规模
- 总帧数: 98,300
- 总片段数 (Episodes): 814
- 总任务数: 10
- 帧率 (FPS): 20
- 训练/测试分割: 训练集包含全部 814 个片段（索引 0 至 813）
数据特征结构
数据集包含以下主要特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态（位置、轴角、夹爪） |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态（位置、轴角） |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态（7个关节角度） |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态（2个自由度） |
observation.images.image |
video | (256,256,3) | 主相机 RGB 图像 (AV1 编码) |
observation.images.wrist_image |
video | (256,256,3) | 腕部相机 RGB 图像 (AV1 编码) |
observation.images.frontview_image |
video | (256,256,3) | 前视相机 RGB 图像 (AV1 编码) |
observation.images.sideview_image |
video | (256,256,3) | 侧视相机 RGB 图像 (AV1 编码) |
action |
float32 | (7,) | 动作指令（位置、轴角、夹爪） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频与数据存储
- 视频编码: AV1 (yuv420p)
- 视频分辨率: 256 x 256
- 视频帧率: 20 FPS
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000 帧/块
机器人类型
- 机器人: KUKA iiwa (7 自由度)
创建工具
- 该数据集使用 LeRobot 创建
引用信息
- BibTeX: 待补充
