omx_f_pickuptape2

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人领域，针对omx_f机器人类型。数据集包含20个总集数，15014个总帧数，1个总任务，40个总视频，1个总块，块大小为1000，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、集索引、索引、任务索引等特征。观察特征包括两个摄像头图像（camera1和camera2，分辨率为240x320x3）和状态观察（6个关节状态），动作特征为6个关节动作。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is developed using LeRobot for robotics applications, specifically tailored for the omx_f robot platform. It comprises 20 total episodes, 15014 total frames, one unified task, 40 total videos, and one single chunk with a size of 1000, operating at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes features such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, task indices, and other related attributes. The observation modalities consist of two camera images (camera1 and camera2, with a resolution of 240×320×3) and 6-dimensional joint state observations. The action feature corresponds to 6-dimensional joint actions. The tabular data of the dataset is stored in Parquet format, while the accompanying video files are saved in MP4 format. This dataset is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: omx_f_pickuptape2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, omx_f, robotis

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作任务的演示数据。

数据集结构

• 代码版本: v2.1
• 机器人类型: omx_f
• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 15014
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 40
• 总块数 (chunks): 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 片段 0 到 19 (共20个)

数据特征

每个样本包含以下字段：

• timestamp (float32): 时间戳，形状 [1]
• frame_index (int64): 帧序号，形状 [1]
• episode_index (int64): 片段序号，形状 [1]
• index (int64): 索引，形状 [1]
• task_index (int64): 任务序号，形状 [1]
• observation.images.camera1 (video): 摄像机1图像，分辨率 240x320，3通道，编码格式 libx264
• observation.images.camera2 (video): 摄像机2图像，分辨率 240x320，3通道，编码格式 libx264
• observation.state (float32): 机器人状态，包含6个关节信息 (joint1~joint5, gripper_joint_1)
• action (float32): 机器人动作，包含6个关节信息 (joint1~joint5, gripper_joint_1)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

暂无引用信息。