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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人执行任务时的动作和观察数据，具体特征包括：动作数据（7个关节位置和夹爪位置）、观察状态数据（8个关节位置、夹爪位置和扭矩）、两个图像观察视频流（每个分辨率为360x640，3通道，每秒25帧，使用AV1编解码器），以及干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、251帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为piper_full。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。

This is a robotics dataset constructed using the LeRobot toolkit. It encompasses action and observation data collected during robot task execution, with specific features including: action data consisting of 7 joint positions and the gripper position; observation state data including 8 joint positions, gripper position and torque; two image observation video streams, each with a resolution of 360×640, 3 color channels, 25 frames per second and encoded with the AV1 codec; as well as metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other related attributes. The dataset contains a total of 1 episode, 251 frames and 1 task. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The robot platform used is piper_full. This dataset is suitable for research tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据集创建工具: LeRobot
• 引用信息: 需要补充
• 数据集主页: 需要补充
• 相关论文: 需要补充

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 25
• 机器人类型: piper_full
• 数据划分: 训练集 (train)，范围为 0:1

特征 (Features)

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 包含: 6个关节位置 (joint_1.pos 至 joint_6.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)

• observation.state (观测状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 包含: 6个关节位置 (joint_1.pos 至 joint_6.pos)、夹爪位置 (gripper.pos) 和夹爪扭矩 (gripper.tau)

• observation.images.image (观测图像):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [360, 640, 3] (高，宽，通道)
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p，帧率 25

• observation.images.image2 (第二观测图像):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [360, 640, 3] (高，宽，通道)
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p，帧率 25

• intervention (干预标记):

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index (回合索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index (索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

统计信息

• 总回合数: 1
• 总帧数: 251
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4