t9402
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对机械臂控制任务。它包含13个episodes，总计4115帧数据，涉及1个任务类型。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，以及观测状态（包含10个关节和旋转参数）、观测图像（来自顶部和腕部摄像头，分辨率为480x640，3通道，30fps，AV1编码）和动作（10维参数）。机器人类型为xarm，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset developed by LeRobot, specifically targeted for robotic arm control tasks. It contains 13 episodes, totaling 4115 frames across a single task type. Stored in Parquet file format, the dataset has a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB, with an overall frame rate of 20fps. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. It also features observation states (including 10 joint and rotation parameters), observation images captured by top-mounted and wrist-mounted cameras with a resolution of 480×640, 3-channel, 30fps, AV1-encoded, as well as 10-dimensional action parameters. The dataset is based on the xarm robotic platform and is suitable for training and evaluating robotic control models.
数据集总览
- 数据集名称：t9402
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/zijian2022/t9402
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 13 |
| 总帧数 (total_frames) | 4115 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 20 |
| 机器人类型 (robot_type) | xarm |
- 数据划分：全部数据用于训练（train: 0:13）
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
| observation.state | float32 | (10,) | 机器人状态（包含关节和末端执行器维度：j0, j1, j2, r0–r5, j7） |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像（AV1编码，30fps，480x640） |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像（AV1编码，30fps，480x640） |
| action | float32 | (10,) | 动作指令（维度与 state 相同） |
- 视频图像信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 非深度图，无音频
可视化
可通过以下链接在线可视化数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zijian2022/t9402
