rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_checkpoint_20_000
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人动作和观测数据的收集。数据集包含10个回合，总帧数为6114，帧率为30fps。特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、图像观测（顶部摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率480x640，3通道；左触觉频谱图视频，分辨率224x224，3通道），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so101_follower_dragontactile，适用于机器人控制和机器学习任务。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on the collection of robotic action and observation data. The dataset contains 10 episodes, with a total of 6114 frames and a frame rate of 30 fps. Its features include actions (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the action space), image observations (videos from the top camera and wrist camera with a resolution of 480×640 and 3 channels; left tactile spectrogram videos with a resolution of 224×224 and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, global index, and task index. The total size of the dataset's data files is 100 MB, while the video files occupy 200 MB. The robotic platform used is so101_follower_dragontactile, and this dataset is applicable to robotic control and machine learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_checkpoint_20_000 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 | 10 |
| 总帧数 | 6114 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 机器人类型 | so101_follower_dragontactile |
| 数据分割 | 训练集: 片段 0-9 |
特征（Features）
数据集包含以下特征字段，以 float32、int64 或视频格式存储：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 字段说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6个关节动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等） |
observation.state |
float32 | [6] | 6个关节状态观测值 |
observation.images.top |
视频 | 480x640x3 | 顶部摄像头RGB图像（AV1编码） |
observation.images.wrist |
视频 | 480x640x3 | 腕部摄像头RGB图像（AV1编码） |
observation.images.left_tactile_spectrogram |
视频 | 224x224x3 | 左侧触觉频谱图（AV1编码） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码参数
所有视频使用 AV1 编解码器，具体参数如下：
- 分辨率: 顶部/腕部摄像头 480x640，触觉频谱图 224x224
- 色彩格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 质量参数: CRF 30，预设级别 12
- 后端: PyAV
数据文件路径
- 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文: 待补充
- 主页: 待补充
- BibTeX: 待补充
