franka_sweep_eepose_20260713_102844

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: franka_sweep_eepose_20260713_102844
• 创建者: Fransece
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含通过遥操作收集的 Franka Panda 机器人数据。

数据集规模

• 总集数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 2221
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 14
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic

数据集结构

数据存储在 Parquet 文件和 MP4 视频文件中，分为训练集（全部 3 个 episode）。

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[29]	动作，包含 7 个关节位置、7 个关节速度、2 个夹爪位置、6 个末端执行器位姿 (x, y, z, qx, qy, qz, qw) 和 6 个末端执行器线速度/角速度 (vx, vy, vz, vwx, vwy, vwz)
observation.state	float32	[29]	观测状态，与动作的字段名称和维度一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部 RGB 相机图像，编码为 AV1，分辨率 480x640
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 1]	腕部深度图像，编码为 HEVC (无损)，分辨率 480x640，深度单位为毫米，范围 0.01m - 10.0m
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4