soarm_pp_green_frontback_r3

该数据集包含使用LeRobot收集的机器人操作数据。它由9个片段（episodes）共2857帧组成，由so_follower机器人执行。任务涉及控制6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。观察数据包括机器人状态（关节位置）和两个摄像头图像（前视和腕部），分辨率为480x640，帧率为30fps。This dataset contains robot manipulation data collected using LeRobot. It consists of 9 episodes with a total of 2857 frames, executed by the so_follower robot. The task involves controlling 6 joints (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper). Observations include robot state (joint positions) and images from two cameras (front and wrist) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lanyard2400/soarm_pp_green_frontback_r3，是基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，适用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 数据集地址： https://huggingface.co/datasets/lanyard2400/soarm_pp_green_frontback_r3
• 可视化工具： 可通过 LeRobot 可视化空间在线预览，地址为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lanyard2400/soarm_pp_green_frontback_r3

数据集结构

规模指标

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数（Episodes）： 9
• 总帧数（Frames）： 2857
• 总任务数（Tasks）： 1
• 分块大小（Chunk Size）： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 30
• 数据划分： 训练集（train）包含全部 9 个片段（即索引 0 到 8）

数据文件路径

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作（Action）

• 数据类型： float32
• 维度： 6 维
• 字段含义：
  • shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
  • shoulder_lift.pos：肩部升降位置
  • elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
  • wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
  • wrist_roll.pos：腕部旋转位置
  • gripper.pos：夹爪位置

机器人状态（Observation.State）

• 数据类型： float32
• 维度： 6 维
• 字段含义： 与动作字段相同的 6 个关节位置，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

图像观测（Observation.Images）

该数据集包含两个摄像头视角，均为视频类型：

1. 前视摄像头（front）

• 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS，无音频，非深度图

2. 腕部摄像头（wrist）

• 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS，无音频，非深度图

其他元数据字段

• timestamp： float32 类型，形状为 [1]，时间戳
• frame_index： int64 类型，形状为 [1]，帧索引
• episode_index： int64 类型，形状为 [1]，片段索引
• index： int64 类型，形状为 [1]，全局索引
• task_index： int64 类型，形状为 [1]，任务索引

引用信息

该数据集的引用 BibTeX 信息尚未提供（标注为 “More Information Needed”）。