eval_dit_posttrainv2_clare_dit_0_2_real_4_on_real_4_seed1000

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_dit_posttrainv2_clare_dit_0_2_real_4_on_real_4_seed1000
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 11
• 总帧数： 5454
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 1 MB
• 视频文件大小： 1 MB
• 帧率： 15 FPS
• 拆分： 训练集 (0:11)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型： franka
• 代码库版本： v3.0

数据特征

观测数据

• observation.images.primary： 视频数据，形状 (256, 256, 3)，编码 AV1，帧率 15 FPS，无音频。
• observation.images.wrist： 视频数据，形状 (256, 256, 3)，编码 AV1，帧率 15 FPS，无音频。
• observation.state.cartesian： 浮点数组，形状 (6)，表示 [x, y, z, roll, pitch, yaw]。
• observation.state.gripper： 浮点数组，形状 (1)，表示夹爪状态。
• observation.state.joints： 浮点数组，形状 (7)，表示 [joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6]。
• observation.state.target： 浮点数组，形状 (6)，表示 [target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]。
• observation.state： 浮点数组，形状 (20)，整合了以上所有状态信息。

动作与元数据

• action： 浮点数组，形状 (7)，表示 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]。
• timestamp： 浮点数组，形状 (1)。
• frame_index： 整型数组，形状 (1)。
• episode_index： 整型数组，形状 (1)。
• index： 整型数组，形状 (1)。
• task_index： 整型数组，形状 (1)。

可视化

• 可视化地址： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/eval_dit_posttrainv2_clare_dit_0_2_real_4_on_real_4_seed1000

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供