pi06star_data_test

该数据集是使用LeRobot创建的。它是一个机器人学数据集，包含102个episodes和54916帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作（如关节位置）、观察状态（如机器人状态）、图像视频（来自手腕和前置摄像头，分辨率为480x640）以及补充信息（如干预状态、策略ID等）。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset was created using LeRobot. It is a robotics dataset containing 102 episodes and 54,916 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes actions (e.g., joint positions), observation states (e.g., robot states), image videos captured from wrist and front-facing cameras with a resolution of 480×640, as well as supplementary information such as intervention status, policy ID, etc. The data is stored in Parquet and MP4 formats, and is applicable to robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pi06star_data_test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（episodes）：102
• 总帧数：54916
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小（chunks_size）：1000

数据集结构

• 配置：default
• 数据文件路径：data/*/*.parquet
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频格式：MP4（编码：AV1，像素格式：yuv420p，分辨率：640x480，帧率：30fps）

数据集划分

• 训练集（train）：片段索引 0 至 101（共 102 个片段）

特征描述

特征包含以下字段：

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机械臂状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方相机图像
complementary_info.policy_action	float32	[6]	策略动作（同 action 命名）
complementary_info.is_intervention	float32	[1]	是否人工干预（1 表示是）
complementary_info.state	float32	[1]	补充状态信息
complementary_info.collector_policy_id	string	[1]	数据采集策略ID
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（软体跟随机器人）