so101_dataset_etoile_20261005_154249

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人操作数据集。包含80个episode的遥操作数据，帧率为30fps。每个episode包含机器人关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、观测状态（与动作相同的关节位置）、三个摄像头视角（侧方、顶部、45度角）的视频图像（分辨率480x640，编码为AV1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，任务数量为1。数据以Parquet和MP4格式存储，许可为Apache-2.0。The dataset is created using the LeRobot framework and is a robot manipulation dataset. It contains 80 episodes of teleoperation data at 30fps. Each episode includes robot joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), observation states (the same joint positions as actions), video images from three camera views (side, top, 45-degree angle) with resolution 480x640 and AV1 encoding, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and there is 1 task. Data is stored in Parquet and MP4 formats, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Bixymax/so101_dataset_etoile_20261005_154249
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：本数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 可视化入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Bixymax/so101_dataset_etoile_20261005_154249
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集配置

• config_name：default
• data_files：data//.parquet

数据集结构

元信息（meta/info.json）

项目	值
codebase_version	v3.0
fps	30
total_episodes	80
total_frames	29218
total_tasks	1
chunks_size	1000
data_files_size_in_mb	100
video_files_size_in_mb	200
robot_type	so_follower
splits	train: 0:80

数据路径

• data_path：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• video_path：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（features）

action

• dtype：float32
• shape：[6]
• names：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

observation.state

• dtype：float32
• shape：[6]
• names：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

observation.images.side

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• names：height, width, channels
• info：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
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  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.top

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• names：height, width, channels
• info：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
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  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.angle45

• dtype：video
• shape：[480, 640, 3]
• names：height, width, channels
• info：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
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  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

timestamp

• dtype：float32
• shape：[1]
• names：null

frame_index

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

episode_index

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

index

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

task_index

• dtype：int64
• shape：[1]
• names：null

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]