aic_mimic_augmented_dataset_lerobot_v2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自AIC机械臂的机器人数据。数据集结构包括观察数据（状态、中心、左侧和右侧摄像头的图像）、动作、时间戳和情节信息。数据以parquet文件和视频文件的形式存储，每个特征的数据类型、形状和名称都有详细说明。数据集总共有50个情节，21688帧，帧率为20fps。This dataset was created using the LeRobot framework and contains robotic data from the AIC robotic arm. The dataset structure includes observational data (states, images from the center, left, and right cameras), actions, timestamps, and episode information. The data is stored in both Parquet files and video files, with detailed specifications provided for the data type, shape, and name of each feature. In total, the dataset consists of 50 episodes, 21688 frames, with a frame rate of 20 fps.

原始信息汇总

数据集概述：aic_mimic_augmented_dataset_lerobot_v2

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，并遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型：aic_arm（机械臂）
• 任务数量：1 个
• 数据集规模：
  • 总片段数：50
  • 总帧数：21,688
  • 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
  • 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 FPS

数据结构与划分

• 数据存储格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频存储格式：MP4 文件（AV1 编码）
• 数据划分：全部 50 个片段作为训练集（train: 0:50），无验证/测试集划分

特征字段说明

字段	类型	形状	说明
observation.state	float32	(25,)	机器人状态（6个关节位置、6个关节速度、6个末端执行器位姿、6个腕部力/力矩）
action	float32	(6,)	动作指令（3个位置增量 + 3个姿态增量）
observation.images.center	视频	(224,224,3)	中心摄像头 RGB 图像（分辨率 224x224）
observation.images.left	视频	(224,224,3)	左侧摄像头 RGB 图像（分辨率 224x224）
observation.images.right	视频	(224,224,3)	右侧摄像头 RGB 图像（分辨率 224x224）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关键说明

• 所有视频采用 AV1 编码、yuv420p 像素格式、20 FPS，且不包含音频。
• 图像均为标准 RGB 三通道，非深度图。
• 该数据集适用于模仿学习、机器人操控等任务训练。