ffw_sg2_rev1_0612_wheel_new_hh1

该数据集是一个专为ffw_sg2_rev1机器人类型设计的机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含25个episodes，总计15870帧和75个视频，覆盖1个任务，数据以parquet格式存储，帧率为30fps。数据集提供多模态观察数据，包括来自三个摄像头的图像：头部摄像头（分辨率376x672，3通道）、左腕摄像头（分辨率240x424，3通道）和右腕摄像头（分辨率240x424，3通道）。状态观察包含19个关节的状态信息，如左臂和右臂的关节位置以及头部和升降关节。动作数据同样包含19个关节的控制命令。适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。This dataset is a robotics dataset specifically designed for the ffw_sg2_rev1 robot type, created using LeRobot. It contains 25 episodes, totaling 15870 frames and 75 videos, covering one task, and is stored in Parquet format with a frame rate of 30 fps. The dataset provides multimodal observation data, including images from three cameras: the head camera (resolution 376x672, 3 channels), the left wrist camera (resolution 240x424, 3 channels), and the right wrist camera (resolution 240x424, 3 channels). The state observations include state information of 19 joints, such as the joint positions of the left and right arms, as well as the head and lift joints. The action data also includes control commands for the 19 joints. It is suitable for tasks such as robot control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集简介

• 名称：ffw_sg2_rev1_0612_wheel_new_hh1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术 (robotics)
• 创建工具：基于 LeRobot 框架构建

数据规模

• 总片段数 (episodes)：25
• 总帧数 (frames)：15,870
• 总任务数 (tasks)：1
• 总视频文件数：75
• 总数据块数 (chunks)：1，每个块大小约 1000
• 帧率 (FPS)：30

数据集划分

• 训练集 (train)：全部 25 个片段（索引 0:25），无验证/测试划分

传感器与动作空间

观测数据 (observation)

• 图像 (images)：
  • cam_head：头部摄像头，分辨率 376×672，3 通道，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
  • cam_wrist_left：左腕部摄像头，分辨率 240×424，3 通道
  • cam_wrist_right：右腕部摄像头，分辨率 240×424，3 通道
• 状态 (state)：19 维连续浮点向量，包含：
  • 左臂关节 (arm_l_joint1~7)
  • 左夹爪 (gripper_l_joint1)
  • 右臂关节 (arm_r_joint1~7)
  • 右夹爪 (gripper_r_joint1)
  • 头部关节 (head_joint1~2)
  • 升降关节 (lift_joint)

动作数据 (action)

• 动作空间：19 维连续浮点向量，结构与状态向量完全一致（涵盖双臂、夹爪、头部、升降关节）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人平台

• 机器人类型：ffw_sg2_rev1，属于 Robotis 系列平台