so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70

这是一个LeRobot机器人操作数据集，名为so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70，以Apache TsFile格式提供。数据集包含145个episodes，采样率为30帧每秒，只有一个训练集（train split）。机器人型号为so101_follower。数据包括时间戳、episode索引、帧索引、样本索引，以及6维状态向量（observation.state）和6维动作向量（action）。相机视频不包含在此仓库中，但可以从原始数据集（sreetz-nv/so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70）的videos/目录获取。This is a LeRobot robot operation dataset named so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70, provided in Apache TsFile format. The dataset contains 145 episodes, sampled at 30 frames per second, with only one training split (train split). The robot model is so101_follower. The data includes timestamps, episode indices, frame indices, sample indices, 6-dimensional state vectors (observation.state) and 6-dimensional action vectors (action). Camera videos are not included in this repository but can be obtained from the original dataset (sreetz-nv/so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70) in the videos/ directory.

原始信息汇总

so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术（Robotics）
• 数据模态： 时间序列（Timeseries）
• 数据格式： TsFile（Apache TsFile 格式）
• 原始数据集： https://huggingface.co/datasets/sreetz-nv/so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70
• 作者/发布者： sreetz-nv

数据集内容

• 机器人类型： so101_follower
• 片段数量： 145 个片段
• 采样率： 30 fps
• 数据划分： 仅包含一个 train 训练划分

数据结构（TsFile Schema）

• 时间戳（Time）： INT64 类型，单位为毫秒，由源数据中的秒级时间戳乘以 1000 计算得出
• 标签维度：
  • episode_index（TAG）：用于按片段查询数据
  • task_index（TAG）：设备维度标签
• 字段（FIELD）维度：
  • frame_index（INT64）：逐帧记录索引
  • sample_index（INT64）：源数据中的索引列
• 向量列（FLOAT 类型）：
  • observation_state_0 至 observation_state_5：机器人观测状态（6 维）
  • action_0 至 action_5：机器人动作（6 维）

注意事项

• 摄像头视频数据不包含在本数据集中，需通过原始数据集（https://huggingface.co/datasets/sreetz-nv/so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70）获取视频文件（videos/ 目录）
• 数值型状态和动作数据完整，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频数据进行关联
• 数据文件路径：data/so101_teleop_vials_rack_left_cosmos_70.tsfile

使用方式

• 使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件
• 可通过 WHERE episode_index = <n> 查询特定片段的数据

数据来源与许可

• 该数据集是原数据集（源于 LeRobot 框架生成的机器人操作数据集）的 TsFile 格式转换版本
• 遵循 Apache-2.0 开源许可证