toyblocks_250

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述：toyblocks_250

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka_panda (Franka Emika Panda)
• 总片段数 (episodes): 219
• 总帧数 (frames): 462,090
• 总任务数 (tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据拆分 (splits):
  • 训练集 (train): 片段 0 到 218 (共 219 个片段)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[8]	8维动作向量（通用维度）。
observation.state	float32	[9]	机器人状态，包含7个关节位置和2个手指关节位置。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	正面摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	数据索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

状态特征详情 (observation.state)

名称	描述
panda_joint1.pos	Franka Panda 关节1位置
panda_joint2.pos	Franka Panda 关节2位置
panda_joint3.pos	Franka Panda 关节3位置
panda_joint4.pos	Franka Panda 关节4位置
panda_joint5.pos	Franka Panda 关节5位置
panda_joint6.pos	Franka Panda 关节6位置
panda_joint7.pos	Franka Panda 关节7位置
panda_finger_joint1.pos	Franka Panda 手指关节1位置
panda_finger_joint2.pos	Franka Panda 手指关节2位置