toyblocks_augmented

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概要

• 名称： toyblocks_augmented
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： Franka Panda
• 总片段数： 97
• 总帧数： 204,670
• 总任务数： 1
• 块大小： 1,000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 30
• 数据划分：
  • train：第 0 到 96 片段（共 97 片段）

数据特征

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[8]（维度 dim_0 至 dim_7）
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[9]（包含 7 个 panda 关节位置 + 2 个手指关节位置）
• 观测图像（observation.images）：
  • wrist（腕部相机）：
    • 尺寸：480×640 像素，3 通道
    • 视频编码：AV1，帧率 30 FPS
  • front（前方相机）：
    • 尺寸：480×640 像素，3 通道
    • 视频编码：AV1，帧率 30 FPS
• 时间戳（timestamp）： float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）： int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）： int64，形状 [1]
• 索引（index）： int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）： int64，形状 [1]

文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 主页、论文及引用信息暂缺（标注为 [More Information Needed]）