taccap_g1_insert_shoelace_into_eyelets_0813

该数据集是一个机器人操作数据集，格式为Apache TsFile，源自TacVerse发布的原始数据集taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0813。它使用LeRobot框架生成，包含52个演示片段（episodes），共668,846帧，采样率为30fps。机器人类型为bi_taccap_gripper，数据集中只有一个训练集划分。数据以时间序列形式存储，包含时间戳（毫秒）、episode索引、frame索引、动作向量（20维）和观测状态向量（20维）。注意：此仓库仅包含TsFile格式的时序数据，不包含摄像头视频流，视频需从原始数据集获取。许可证为Apache 2.0。This dataset is a robot manipulation dataset in Apache TsFile format, derived from the original dataset taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0813 released by TacVerse. It was generated using the LeRobot framework, containing 52 demonstration episodes with a total of 668,846 frames at a sampling rate of 30fps. The robot type is bi_taccap_gripper, and there is only one training split. The data is stored as time series, including timestamps (milliseconds), episode index, frame index, action vectors (20 dimensions), and observation state vectors (20 dimensions). Note: This repository contains only TsFile time-series data, not camera video streams; videos must be obtained from the original dataset. License: Apache 2.0.

原始信息汇总

taccap_g1_insert_shoelace_into_eyelets_0813 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taccap_g1_insert_shoelace_into_eyelets_0813
• 数据集格式: Apache TsFile（时间序列格式）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot, tsfile, timeseries
• 模态: 时间序列（timeseries）

数据集来源

• 原始数据集: TacVerse/taccap-g1-insert-shoelace-into-eyelets-0813
• 发布者: TacVerse
• 数据集备注: 本数据集为原始数据集的 Apache TsFile 版本，原始数据集的 README 卡片未提供自由文本描述，以下事实信息来自原始 meta/info.json。

内容详情

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 数据片段数（Episodes）: 52
• 总帧数（Frames）: 668,846 帧
• 采样率: 30 fps
• 数据划分: 仅包含单个 train 分割

数据结构（TsFile Schema）

• 时间列（Time）: INT64 类型，单位毫秒，取自源 timestamp（秒）乘以 1000 后的结果，原始秒级 timestamp 列因等价于 Time / 1000 而被删除。
• 标签列（TAG）:
  • episode_index: 用于标识片段序号
  • task_index: 用于标识任务序号
• 字段列（FIELD）:
  • frame_index: INT64，帧序号
  • sample_index: INT64，来自源数据的 index 列，用于逐帧记录
• 向量列（单精度浮点，FLOAT）（源列名中的 . 替换为 _ 并附加元素索引）:
  • action → action_0 至 action_19（20 维动作数据）
  • observation.state → observation_state_0 至 observation_state_19（20 维状态数据）

视频流说明

• 本仓库不包含摄像头视频流数据，如需观看视频，请访问原始数据集中的 videos/ 目录。

使用方法

• 可使用 Apache TsFile Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。
• 可通过 WHERE episode_index = <n> 查询特定片段的数据。