lerobo_dataset_stack_insertion_v2_20260709_175000
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该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot工具创建，专门用于机器人堆叠插入任务。数据集包含43个总剧集和28,579个总帧，以30帧每秒（fps）的速率采集。数据特征包括：动作数据（如机器人关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自前视和顶部摄像头的视频观察（分辨率为480x640，RGB通道）。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人控制和学习任务的研究。
提供机构：
MrTimeHacker创建时间：
2026-07-09
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：lerobo_dataset_stack_insertion_v2_20260709_175000
创建工具：LeRobot
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
数据集结构
- 数据版本：codebase_version v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：43个（所有片段均用于训练）
- 总帧数：28579帧
- 总任务数：1个
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（mp4格式）
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个关节状态（与动作相同的关节名称） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，AV1编码，480x640分辨率，30 FPS |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，AV1编码，480x640分辨率，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视觉数据规格
- 图像大小：480 x 640 像素，3通道（RGB）
- 视频编码：AV1，像素格式yuv420p
- 视频帧率：30 FPS
数据划分
- 训练集：0到42号片段（共43个片段）
