2026-05-11_cap-lerobot-without-rinse
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制或模仿学习任务。数据集基于aloha机器人类型，包含3个完整的情节（episodes），总计19708帧数据，覆盖1个任务。数据以50fps的帧率采集，包括多种特征：观测状态（如左右机械臂的关节位置和夹爪状态）、动作、速度、力矩，以及来自四个摄像头的图像数据（包括高位摄像头、低位摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头），图像分辨率为480x640，格式为视频。数据集结构以parquet文件组织，总数据大小约为200MB，视频文件大小约为200MB，适用于训练机器人策略模型。
This robotics dataset was developed using the LeRobot toolkit, and is specifically tailored for robotic control or imitation learning tasks. Based on the Aloha robotic platform, it contains 3 complete episodes totaling 19708 frames of data, focusing on a single task. The data was collected at 50 fps, and includes multiple modalities: observation states (such as joint positions and gripper states of the left and right robotic arms), actions, velocities, torques, as well as image data from four cameras, namely an overhead camera, a low-mounted camera, a left wrist camera, and a right wrist camera. The images have a resolution of 480×640 and are stored in video format. The dataset is organized using Parquet files, with a total data size of approximately 200 MB, and the video files amount to around 200 MB. It is suitable for training robotic policy models.
数据集概述
- 数据集名称: 2026-05-11_cap-lerobot-without-rinse
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lyl472324464/2026-05-11_cap-lerobot-without-rinse
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 3 |
| 总帧数（Frames） | 19,708 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 片段大小（Chunks Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 200 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 50 |
| 数据集划分 | 训练集：全部 3 个片段（train: 0:3） |
| 机器人类型 | aloha |
数据特征
每个数据样本包含以下特征：
- observation.state: 形状为 (14,) 的 float32 向量，包含左右机械臂各 7 个关节状态：左腰、左肩、左肘、左前臂旋转、左腕角度、左腕旋转、左夹爪，以及对应的右侧关节。
- action: 形状为 (14,) 的 float32 向量，与 observation.state 的关节名称一一对应，表示控制指令。
- observation.velocity: 形状为 (14,) 的 float32 向量，包含各关节速度信息。
- observation.effort: 形状为 (14,) 的 float32 向量，包含各关节力矩信息。
- observation.images.cam_high: 视频数据，形状为 (3, 480, 640)，分辨率 480×640，编码为 AV1，帧率 50 FPS，无音频。
- observation.images.cam_low: 视频数据，形状为 (3, 480, 640)，分辨率 480×640，编码为 AV1，帧率 50 FPS，无音频。
- observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，形状为 (3, 480, 640)，分辨率 480×640，编码为 AV1，帧率 50 FPS，无音频。
- observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，形状为 (3, 480, 640)，分辨率 480×640，编码为 AV1，帧率 50 FPS，无音频。
- task_index: int64 类型，形状为 (1,)，表示任务索引。
- subtask: string 类型，形状为 (1,)，表示子任务描述。
- is_for_training: bool 类型，形状为 (1,)，表示是否用于训练。
- timestamp: float32 类型，形状为 (1,)，表示时间戳。
- frame_index: int64 类型，形状为 (1,)，表示帧索引。
- episode_index: int64 类型，形状为 (1,)，表示片段索引。
- index: int64 类型，形状为 (1,)，表示全局索引。
数据文件格式
- 主要数据以 Parquet 格式存储，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 - 视频文件以 MP4 格式存储，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
引用信息
- 暂无引用信息（BibTeX 待补充）。
