backhome_bottles2_SCGS_filtered

该数据集由LeRobot开发，是一个针对Franka机器人的机器人学数据集。它包含163个episodes，总计254,967帧数据，帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据（如末端执行器姿态变化和夹爪命令）、观测状态（如关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态）、两个摄像头的视频观测（分辨率为480x640，RGB格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习任务。This dataset was developed by LeRobot, and it is a robotics dataset tailored for Franka robots. It contains 163 episodes, with a total of 254,967 frames at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as end-effector pose changes and gripper commands), observation states (including joint positions, gripper status and end-effector poses), video observations from two cameras (with a resolution of 480x640 in RGB format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. The data is stored in Parquet file format, with the total size of data files being 100 MB and the video files totaling 200 MB. This dataset is mainly used for training and evaluating robotic control models, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：backhome_bottles2_SCGS_filtered
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：Franka
• 总片段数 (episodes)：163
• 总帧数：254,967
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据切分 (splits)：训练集包含全部 163 个片段

数据文件

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据块大小 (chunks_size)：1000

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 字段：
  • delta_ee_pose.x
  • delta_ee_pose.y
  • delta_ee_pose.z
  • delta_ee_pose.rx
  • delta_ee_pose.ry
  • delta_ee_pose.rz
  • gripper_cmd_bin

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[15]
• 字段：
  • joint_1.pos 至 joint_7.pos（共7个关节位置）
  • gripper_state_norm
  • gripper_cmd_bin
  • ee_pose.x、ee_pose.y、ee_pose.z、ee_pose.rx、ee_pose.ry、ee_pose.rz（共6个末端执行器位姿）

观测图像 (observation.images)

• 相机1 (camera_1)：
  • 数据类型：视频 (video)
  • 分辨率：480 x 640
  • 通道数：3
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图
• 相机2 (camera_2)：
  • 数据类型：视频 (video)
  • 分辨率：480 x 640
  • 通道数：3
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。