sfp2nic_target_card1_port1_randomized

该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是UR5e AIC机器人。数据集包含366个片段，总计119965帧，涉及1个任务。数据内容包括动作（delta位置和旋转）、观察（状态和来自左、中、右摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了数据类型、形状和文件组织。

This dataset was developed by LeRobot and focuses on robotics, specifically the UR5e AIC robot. It consists of 366 segments with a total of 119,965 frames, corresponding to one single task. The dataset encompasses actions (delta position and rotation), observations (states and images captured by left, center, and right cameras), timestamps, and various indices. The data is stored in Parquet file format, whereas the video files are stored in MP4 format. The dataset structure offers detailed specifications of data types, shapes, and file organization.

原始信息汇总

数据集概述：brucekimrok/sfp2nic_target_card1_port1_randomized

该数据集是一个用于机器人领域的 LeRobot 格式数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布。

数据集规模

• 总片段数：366 个
• 总帧数：119,965 帧
• 任务数量：1 个
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 训练/验证划分：所有 366 个片段均用于训练

机器人信息

• 机器人类型：ur5e_aic
• 代码库版本：v3.0

数据特征

动作 (action)

• 数据类型：float32，形状为 [6]
• 包含：delta_position (x, y, z) 和 delta_rotation (x, y, z)

观察状态 (observation.state)

• 数据类型：float32，形状为 [32]
• 包含：TCP 位姿（位置与方向）、TCP 速度（线速度与角速度）、TCP 误差、关节位置（7 个关节）、腕部力/力矩（3 个力与 3 个力矩）

摄像头图像

包含三个摄像头视角的图像数据，均为视频格式（AV1 编码），分辨率 256x288，帧率 20 FPS：

• left_camera：左摄像头
• center_camera：中心摄像头
• right_camera：右摄像头

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 帧