30112025-box-03_lerobot_format
收藏资源简介：
该数据集是一个专为机器人学设计的数据集，使用LeRobot工具创建，专注于YAM机器人。它包含5个episodes，总计11,988帧图像，帧率为30fps，所有数据均用于训练分割。数据以parquet格式存储，包括多视角图像观测（来自顶部、左侧和右侧摄像头，分辨率为360x640x3）、机器人状态（一个14维浮点数组）、动作（另一个14维浮点数组），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集不包含视频文件，适用于机器人控制、强化学习或行为克隆等任务。
This dataset is tailored for robotics research, developed with the LeRobot toolkit, and focuses on the YAM robot. It includes 5 episodes, with a total of 11,988 image frames at a frame rate of 30 fps, and all data is intended for segmentation training. The data is stored in Parquet format, covering multi-view image observations (from top, left, and right cameras with a resolution of 360×640×3), robot state (a 14-dimensional floating-point array), actions (another 14-dimensional floating-point array), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset does not contain any video files, and is applicable to tasks including robot control, reinforcement learning, and behavioral cloning.
数据集概述
- 数据集名称: 30112025-box-03_lerobot_format
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot、yam、lerobot、allenai_30112025-box-03
数据集来源
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 5
- 总帧数 (Frames): 11988
- 任务数 (Tasks): 1
- 视频数 (Videos): 0
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分块 (Chunks): 1，每个块大小 1000
数据集划分
- 训练集: 片段 0 至 4
机器人类型
- 机器人型号: yam
数据特征
数据集包含以下特征，所有 Parquet 文件位于 data/*/*.parquet：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.top | image | (360, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 360x640，RGB |
| observation.images.left | image | (360, 640, 3) | 左侧摄像头图像，分辨率 360x640，RGB |
| observation.images.right | image | (360, 640, 3) | 右侧摄像头图像，分辨率 360x640，RGB |
| observation.state | float32 | (14,) | 机器人状态，14 维 |
| action | float32 | (14,) | 机器人动作，14 维 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径（本数据集无视频）:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
