eval_so100_full_with_leader

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含10个episodes，8372帧和1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作特征（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用apache-2.0许可证。This dataset was created by LeRobot, primarily focused on the field of robotics. It contains 10 episodes, 8372 frames, and 1 task. The structured dataset is stored in Parquet format, while the accompanying videos are saved in MP4 format. The dataset structure includes action features (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-view images (480×640×3), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant fields. This dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_so100_full_with_leader
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 数据集创建工具: LeRobot
• Homepage: 暂无
• Paper: 暂无

数据集结构

基本信息

字段	值
数据集版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	10
总帧数	8372
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
FPS	30
训练集划分	片段0至9（共10个片段）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与action字段名称一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，高度480、宽度640、3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态字段名称

action 和 observation.state 均包含以下6个维度：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 预览该数据集。

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。