simpler_xvla_widowx
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
lukasskellijs创建时间：
2026-06-20
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: simpler_xvla_widowx
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 5
- 总片段数: 17
- 总帧数: 1020
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: widowx_simpler
- 数据划分: 训练集（train）包含全部 17 个片段
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
| observation.images.image | video | (480, 640, 3) | 观测图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 5 FPS |
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态：末端执行器位置 (x, y, z)、末端执行器轴角 (rx, ry, rz)、夹爪位置 (qpos1, qpos2) |
| action | float32 | (7,) | 动作：目标末端执行器位置 (x, y, z)、目标末端执行器欧拉角 (rx, ry, rz)、夹爪开闭 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
数据集可通过 可视化工具 在线浏览。
