xlerobot_right_arm_record_20260627_184328

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对xlerobot_right_arm机器人右臂记录。数据集包含10个回合，总计4241帧数据，帧率为20fps。数据特征包括：动作数据（action），表示右臂6个关节的位置（肩部平转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；状态观测数据（observation.state），与动作数据相同，反映机器人当前状态；图像观测数据（observation.images.center和observation.images.right），分别来自中心和右侧摄像头的视频流，分辨率为480x640，3通道（RGB），使用AV1编码；以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, specifically recorded for the xlerobot_right_arm robotic right arm. The dataset contains 10 episodes, totaling 4241 frames at a frame rate of 20 fps. The data features include: action data (`action`), which denotes the positions of the 6 joints of the right arm (shoulder pan, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); state observation data (`observation.state`), which matches the action data and reflects the current state of the robot; image observation data (`observation.images.center` and `observation.images.right`), which are video streams from the center and right cameras respectively, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, encoded with AV1; as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, individual indexes, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB, and is suitable for research and development in robotics control, reinforcement learning, and computer vision tasks.

原始信息汇总

• 数据集名称：xlerobot_right_arm_record_20260627_184328
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：xlerobot_right_arm
• 总帧数：4241
• 总集数：10
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：20
• 数据大小：数据文件约100MB，视频文件约200MB
• 分割：训练集包含全部10个片段（索引0-9）

特征信息

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：right_arm_shoulder_pan.pos、right_arm_shoulder_lift.pos、right_arm_elbow_flex.pos、right_arm_wrist_flex.pos、right_arm_wrist_roll.pos、right_arm_gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：与动作相同
• 观测图像（observation.images）：
  • center：视频格式，分辨率480x640，通道数3，帧率20，编码AV1
  • right：视频格式，分辨率480x640，通道数3，帧率20，编码AV1
• 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
• 集索引（episode_index）：int64，形状[1]
• 索引（index）：int64，形状[1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状[1]