pick_cube
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该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Unitree G1 Dex1 HeadOnly机器人。数据集包含7个训练集，总计3013帧，帧率为30fps，涉及1个任务。数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括16维的状态观测（如左/右肩、肘、腕等关节角度）、16维的动作控制、头部摄像头图像（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集适用于机器人学习、控制算法开发和强化学习研究。
This is a robotic control dataset created using the LeRobot tool, specifically tailored for the Unitree G1 Dex1 HeadOnly robot. The dataset includes 7 training splits, totaling 3013 frames at 30 fps, and covers one single task. The data is stored in Parquet format and also contains video files. The features encompass 16-dimensional state observations (such as joint angles of the left/right shoulder, elbow, wrist, etc.), 16-dimensional action controls, head camera images with a resolution of 480x640 and 3 channels, as well as metadata including timestamps, frame indices, split indices and other relevant information. This dataset is applicable to robotic learning, control algorithm development and reinforcement learning research.
数据集概述
该数据集是一个机器人操控数据集，使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人领域的相关研究。数据集涉及的任务是抓取立方体（pick_cube）。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人操控（robotics）
- 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
根据 meta/info.json 文件的配置信息，数据集结构如下：
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总任务数 | 1 |
| 总片段数 | 7 |
| 总帧数 | 3013 |
| 总视频数 | 7 |
| 帧率 | 30 FPS |
数据划分
- 训练集: 包含所有 7 个片段（索引 0 到 6）
机器人类型
- 机器人型号: Unitree_G1_Dex1_HeadOnly
特征定义
数据集包含以下特征字段：
- observation.state (机器人状态): 包含 16 个关节维度的浮点数值，具体包括左右肩关节、肘关节、腕关节及夹爪信息。
- action (动作指令): 同样为 16 维浮点向量，与状态维度一致。
- observation.images.cam_head (头部相机图像): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
- timestamp (时间戳): 单值浮点数。
- frame_index (帧索引): 整数。
- episode_index (片段索引): 整数。
- index (全局索引): 整数。
- task_index (任务索引): 整数。
数据存储路径
- 主数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
