franka_haply_timing_belt

该数据集与机器人技术相关，包含60个episodes和27028帧数据，存储在parquet文件中。数据集包含多种观察特征（如tcp位置、夹爪位置、扳手力/扭矩、力传感器数据、外部和手腕摄像头图像）和动作特征（如tcp位置、夹爪位置）。数据还包括视频文件，帧率为30fps。数据集使用Apache-2.0许可证，并通过LeRobot创建。

This dataset is related to robotics, containing 60 episodes and 27028 frames of data stored in Parquet files. It includes multiple observation features such as TCP position, gripper position, wrench force/torque, force sensor data, external and wrist camera images, as well as action features including TCP position and gripper position. The dataset also provides video files with a frame rate of 30fps. It is licensed under Apache-2.0 and created by LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_haply_timing_belt
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总情节数: 60
• 总帧数: 27028
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:60)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.tcp.pos: 浮点32位，形状[3]
• observation.tcp.quat: 浮点32位，形状[4]
• observation.gripper.pos: 浮点32位，形状[1]
• observation.wrench.force: 浮点32位，形状[3]
• observation.wrench.torque: 浮点32位，形状[3]
• observation.ft_sensor.force: 浮点32位，形状[3]
• observation.ft_sensor.torque: 浮点32位，形状[3]
• observation.images.external_camera: 视频类型，形状[480, 640, 3]，视频高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频
• observation.images.left_wrist_camera: 视频类型，形状[480, 640, 3]，视频高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频

动作特征

• action.tcp.pos: 浮点32位，形状[3]
• action.tcp.quat: 浮点32位，形状[4]
• action.gripper.pos: 浮点32位，形状[1]

元数据特征

• timestamp: 浮点32位，形状[1]
• frame_index: 整型64位，形状[1]
• episode_index: 整型64位，形状[1]
• index: 整型64位，形状[1]
• task_index: 整型64位，形状[1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka_crisp

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]