rollout_molmoact2_500eps_endeffector_hand_trace_eval_20260904_143115

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含50个操作片段，总帧数41509，帧率30fps，涵盖5个任务。每个样本包含6维动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置），以及两个摄像头视角（中部和腕部）的640x480分辨率的视频。机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes with a total of 41,509 frames at 30fps, covering 5 tasks. Each sample includes 6-dimensional actions and states (joint positions of shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.) and videos from two camera views (middle and wrist) with a resolution of 640x480. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集由 LeRobot 框架创建，用于机器人领域的相关研究，许可证为 Apache 2.0。

数据集结构

基本信息

• 总集数: 110
• 总帧数: 102,664
• 总任务数: 11
• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含全部110个集

数据类型与特征

数据集包含以下特征字段：

特征	说明
action	机器人的动作指令，包含6个关节的位置信息（肩部、肘部、腕部等）
observation.state	机器人的状态观测，与动作特征结构相同
observation.images.middle	中间摄像头图像，分辨率为480x640，AV1编码视频
observation.images.wrist	腕部摄像头图像，分辨率为480x640，AV1编码视频
timestamp	时间戳信息
frame_index	帧索引
episode_index	集数索引
index	索引
task_index	任务索引

文件组成

• 数据文件：约100 MB
• 视频文件：约200 MB
• 数据存储格式：Parquet 文件
• 视频存储格式：MP4 文件

可视化

数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览和查看。