grab-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个片段、3745帧和1个任务。数据以parquet文件和视频文件形式存储，特征包括机器人手臂的各种位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、前视图像（480x640像素，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引等。

This robotic dataset was created using LeRobot, encompassing 10 segments, 3745 frames, and a single task. The dataset is stored in parquet files and video files. Its features include various kinematic parameters of the robotic arm (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), front-view RGB images (480×640 pixels, 3 channels), timestamps, frame indices, segment indices, and other associated metadata.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：grab-test
• 来源：基于 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：3745
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 划分：训练集包含全部 10 个片段（索引 0 到 9）

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作数据，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，与动作名称对应
observation.images.front	视频（video）	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据与视频文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用信息。