grab-test
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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https://huggingface.co/datasets/Donquihote168077/grab-test
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个片段、3745帧和1个任务。数据以parquet文件和视频文件形式存储，特征包括机器人手臂的各种位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、前视图像（480x640像素，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引等。
提供机构：
Donquihote168077
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：grab-test
- 来源：基于 LeRobot 创建
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：10
- 总帧数：3745
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 划分：训练集包含全部 10 个片段（索引 0 到 9）
特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 维动作数据，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6 维观测状态，与动作名称对应 |
| observation.images.front | 视频（video） | [480, 640, 3] | 前置摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据与视频文件路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无提供 BibTeX 引用信息。
