PiperPickPig

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含双机械臂（bi_piper_follower）的动作数据和观测数据，动作数据包括14个关节位置（左右机械臂各6个关节和1个夹爪），观测数据包括相同的关节位置状态和来自两个摄像头（cam_d435和cam_d405）的图像数据（480x640分辨率，3通道）。数据以parquet文件格式存储，并包含对应的视频文件。数据集的总大小未明确说明，但数据文件和视频文件的大小分别为100MB和200MB。

This is a robotics-related dataset developed using LeRobot. The dataset contains action data and observation data for the dual robotic arm (bi_piper_follower). The action data consists of 14 joint positions (6 joints and 1 gripper for each of the left and right robotic arms). The observation data includes the identical joint position states, as well as image data captured by two cameras (cam_d435 and cam_d405) with a resolution of 480×640 and 3 channels. The data is stored in Parquet file format, with corresponding video files included. The total size of the dataset is not explicitly stated, while the sizes of the data files and video files are 100 MB and 200 MB respectively.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: PiperPickPig
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/jiangyi233/PiperPickPig
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

• 动作: 包含14个浮点数值，分别对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置。
• 观测状态: 包含14个浮点数值，分别对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置。
• 观测图像 (cam_d435): 视频格式，分辨率为 480x640，3通道。
• 观测图像 (cam_d405): 视频格式，分辨率为 480x640，3通道。
• 时间戳: 浮点数值。
• 帧索引: 整数值。
• 回合索引: 整数值。
• 索引: 整数值。
• 任务索引: 整数值。

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jiangyi233/PiperPickPig

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]